Qhov kev ua tau zoo tshaj plaws rau kev tswj hwm txoj haujlwm muaj xws li hauv qab no:
1. Teem lub sij hawm tsim nyog ntawm kev sib zam;
2. Teem lub sij hawm looj ib qho zuj zus mus rau ib qho muaj nqis loj;
3, nce lub voj voog qhov nce, yog tias cov neeg kho tshuab kev co, me ntsis me;
4, txo qhov kev voj voj ib lub sijhawm tsis tu ncua, yog hais tias tus neeg kho tshuab kev co, nce me ntsis;
5. Ua kom txoj haujlwm ntxees nce ntxiv. Yog hais tias lub tshuab vibrates, me ntsis txo nws;
6. Yog tias tus neeg tsav tsheb tsis muaj peev xwm resonate thiab qhov nce tsis tau, thiab daim ntawv thov kev pab servo tsis tau, lub nqaim lim dej los sis lub cuab yeem raug kho kom yoog tau ywj siab ntawm qhov kev ua haujlwm tshuab; ces cov kauj ruam saum toj saud yog rov ua haujlwm kom zoo ntxiv rau lub servo. Pw ua ke. Nws pom zoo kom siv lub tshuab lim tsawg dhau los. Yog hais tias lub nqaim lim dej tsawg-dhau tsis zoo, xav txog lub thais lim dej.
7. Yog tias lub sijhawm luv luv thiab qhov haujlwm me me yuav tsum tau ua yuam kev, qhov kev siab ceev feedforward, uas yog, qhov kev nce siab nce siab, yuav tsim nyog nce ntxiv, tab sis nws tsis pub tshaj 80%;
Qhov kev ua tau zoo tshaj plaws rau kev tswj hwm muaj raws li nram no:
1. Teem lub sij hawm tsim nyog ntawm kev sib zam;
2. Teem lub sij hawm looj ib qho zuj zus mus rau ib qho muaj nqis loj;
3, nce lub voj voog qhov nce, yog tias cov neeg kho tshuab kev co, me ntsis me;
4, txo qhov kev voj voj ib lub sijhawm tsis tu ncua, yog hais tias tus neeg kho tshuab kev co, nce me ntsis;
5. Yog hais tias tus neeg tsav tsheb tsis muaj peev xwm resonate thiab qhov nce tsis tau, thiab daim ntawv thov kev pab servo tsis tau, lub nqus lim los sis lub cuab yig yuav raug kho kom yoog tau yws ntawm lub zog ntawm qhov system mechanical; ces cov kauj ruam saum toj saud yog rov ua haujlwm kom zoo ntxiv rau lub servo. Pw ua ke. Nws pom zoo kom siv lub tshuab lim tsawg dhau los. Yog hais tias lub nqaim lim dej tsawg-dhau tsis zoo, xav txog lub thais lim dej.
Ceev voj nce:
Cov voj kev ceev tau txiav txim ncaj qha mus txiav cov lus teb ntawm lub voj ceev. Nyob rau hauv rooj plaub uas tus neeg kho tshuab kaw tsis tsim resonance los yog suab nrov, nce qhov kev voj voog nce, qhov ceev ceev teb, thiab qhov zoo dua qhov ua raws li qhov kev khiav ceev. Txawm li cas los xij, ntau lub voj voog nce tau ua rau neeg ua haujlwm tau zoo.
Ceev voj bandwidth (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * voj voog nce (Hz)
Qhov twg: G yog lub sij hawm ntawm kev sib piv hauv kev lag luam, JL yog lub sij hawm ntawm txoj kev hloov ntawm txoj kev xa mus rau lub zog ntawm lub cev, thiab JM yog lub sij hawm ntawm qhov chaw ntawm lub rotor ntawm lub tshuab. Thaum tus nqi ntawm G = JL / JM, qhov kev voj voog khiav yog qhov kev voj voj voj voos.
Ceev voj lub sij hawm tsis tu ncua:
Cov voj voom ceev sij hawm tuaj yeem ua rau tshem tawm qhov ceev ntawm lub xeev qhov yuam kev thiab ceev nrooj teb hloov ceev ceev hloov. Thaum cov neeg kho tshuab tsis tsim cov resonance los yog suab nrov, txo cov voj kev voj voos ib qho zuj zus tuaj yeem tuaj yeem ua rau lub cev rigidity thiab txo qhov yuam kev xeev yuam. Yog hais tias tus load inertia piv loj los yog muaj ib qhov ua tau zoo nyob hauv tus neeg kho tshuab, qhov kev voj voj ncua sij hawm yuav tsum tau nce kom txo tau cov nyhuv ntawm qhov ib qho, txwv tsis pub lub tshuab xev fais fab tuag yog qhov nws ua rau resonance. Yog hais tias qhov parameter inertia G yog teem rau JL / JM, lub voj kev ceev qhov tseem ceeb yog qhov:
Ceev voj kev txuas lub sij hawm tas mus (ms) = 4000 / (2 * pi * ceev ntxees tau (Hz)): qhov twg yog pi.
Txoj hauj lwm lub voj qhov nce:
Txoj haujlwm ntxees tau qhov ncaj qha tau txiav txim siab ceev ceev ntawm txoj haujlwm ntxees. Nyob rau hauv rooj plaub uas tus neeg kho tshuab tsis tsim cov resonance los yog lub suab, qhov chaw qhov ntxa nce nce, qhov chaw mus nrhiav kev yuam kev yog txo, thiab lub sij hawm muab ncua. Txawm li cas los xij, txoj hauj lwm ntau dhau ntawm lub voj voog kuj tseem tuaj yeem ua rau cov neeg kho qhov system jitter los yog txoj hauj lwm overshoot. Qhov chaw voj voos nyob qhov twg tsis tuaj yeem siab tshaj qhov kev voj voj vojvoog, raws li nram no:
Lub voj voj voj voj voog (Hz) <= ceev="" loop="" bandwidth="" (hz)="">
Yog hais tias qhov parameter inertia G yog teem rau JL / JM, txoj hauv txoj kev ua lag luam yuav xam tau:
Lub voj voog qhov nce (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" ceev="" ntxees="" nce="" (hz)="">
