Servo motor ceev loop qhov nce thiab qhov chaw lub voj nce kev hloov
Servo yog siv rau hauv cov kev siv qhov chaw uas muaj kev siab tshaj thiab kev tso cai ceev ceev. Yuav ua li cas thiaj tau txais qhov kev hloov ntawm qhov kev pab cuam thaum qhov yooj yim kev hloov ntawm txoj kev sib txawv thiab qhov sib piv ntawm qhov tsis muaj peev xwm ua tsis tau raws li qhov yuav tsum tau ua nyob hauv tsev kawm ntawv? Lub hauv paus ntsiab lus thiab daim ntawv thov ntawm qhov kev pabcuam tau txais kev pabcuam yog pib los ntawm kev ua haujlwm ntawm kev tswj hwm ntawm peb-loop, peb-loop bandwidth kev sib raug zoo, nce parameter debugging cov kauj ruam, ntau qhov nce parameter txhooj, cov teebmeem ntawm kev ua haujlwm, thiab cov kev lim dej.
Cov chaw tsav tsheb muaj peb loops: kev tswj kev voj voog tam sim no, kev tswj kev voj vias thiab txoj kev tswj kev tswj lub voj. Daim duab thaiv daim duab thaiv raws li nram no:
Lub bandwidth ntawm lub puab txheej yuav tsum muaj ntau dua qhov bandwidth ntawm txheej txheej. Txwv tsis pub, tag nrho lub kaw lus tswj yog ib qho tsis ruaj khov system, uas yuav ua rau qhov mob oscillation. Vim li no, txoj kev sib raug zoo ntawm cov lus saum toj no peb:
Tam sim no Loop Bandwidth> Ceev Loj Bandwidth> Txoj Haujlwm Loop Bandwidth
Seb qhov kev xaiv ntawm txoj hauj lwm thiab kev siv ceev ceev yog tsim nyog los ntawm lub rigidity ntawm lub tshuab thiab daim ntawv thov daim teb. Hauv daim ntawv sau npe, kho qhov kev sib piv ntawm kev sib deev thiab rigidity tuaj yeem ua raws li cov lus teb thiab kev xav tau ntawm qhov chaw.
Yog hais tias qhov sib piv ntawm txoj kev sib thooj thiab kev tsis sib haum xeeb, cov kev cai ntawm lub tsev kawm ntawv yuav tsis raug ua kom tiav. Nws yog qhov tsim nyog rau kev nplua-tune cov ciaj ciam ntawm qhov chaw voj thiab cov voj ceev ib qho los ntawm ib qho, tab sis nws yuav tsum raug sau tseg tias yog ib qho ntawm cov kev hloov pauv, lwm yam tsis tau hloov dua tshiab. Kev hloov, thov tsis txhob hloov loj rau ib qho parameter.
Nws muaj peb qho kev ntsuas kev ua haujlwm ntawm qhov kev pabcuam tsav: 1. kev voj voj kev nce raws; 2. voj voj ib lub sij hawm tsis tu ncua; 3. qhov chaw voj cuam tshuam qhov nce.
Cov voj voj kev nce nqi thiab qhov lub sijhawm tas mus li tsuas yog cuam tshuam rau lub cav thaum khiav (nrog kev ceev). Qhov loj ntawm lub voj voj kev nce phaj cuam tshuam cov lus teb ntawm kev tsav tsheb, thiab lub sij hawm tsis tu ncua ntawm qhov kev voj voj voog muaj feem xyuam rau qhov ntau ntawm qhov kev ua yuam kev steady state ntawm lub cav thiab kev ruaj ntseg ntawm cov voj voj voj kab. Thaum lub cav servo loaded nrog qhov tseeb load, tus ceev ntawm lub voj voj yuav raug nqaim vim qhov tseeb load torque thiab load inertia tsis phim cov nqi default parameter. Yog tias lub voj voj voos qeeb raws li qhov kev thov ntawm lub sijhawm no, tsis muaj kev kub ceev tshwm sim. Yog tias koj nkag lossis oscillate, koj tuaj yeem kho qhov feem cuam ntawm qhov nce thiab lub sijhawm tsis tu ncua ntawm kev voj voj. Yog hais tias qhov tseeb load ua rau lub cev ua hauj lwm tsis ruaj tsis khov, creeping los oscillating phenomenon tshwm sim, los yog cov uas twb muaj ceev ceev loop bandwidth tsis zoo tagnrho, proportional qhov nce thiab lub sijhawm ntawm qhov kev voj voj voos yuav tsum tau kho.
Hauv kev debugging kev pab servo, cov kev tsav tsheb no ob feem ntau raug kho, feem ntau nyob hauv kev sib tsoo thiab qhov chaw ua haujlwm tsis yog kho kom ncav cuag ib qho lus teb kom hloov cov nyhuv ua haujlwm.
Kev voj voog txoj hauv kev ua haujlwm tsuas yog siv tau thaum tus tsav ua haujlwm nyob rau hauv txoj hauj lwm hom. Thaum lub cav qev nres nres, nce qhov chaw voj qhov nce qhov nce tau txhim kho qhov xauv nrawm ntawm lub cav servo. Thaum lub cav servo khiav hauv qab lub voj voos, qhov kev sib txawv ntawm txoj kab zauv yuav hloov raws li qhov nce qhov siab qhov nce siab tau nce thiab tsawg dua.
Yog hais tias qhov chaw ua hauj lwm lub voj vev tau hloov lawm, cov axis yuav tsum muab sib xyaw ua ke, thiab qhov qis qeeb yog qhov yuam kev hauv qab no, uas ncaj qha mus txiav txim rau lub xeev ntawm kev sib nkag mus. Feem ntau kuv hloov qhov kev ntsuas no kom txo tau cov kev cuam tshuam ntawm lub tshuab thaum lub qhov hluav taws xob tuaj yeem ua rau kom qhov chaw ua haujlwm qeeb tau kom ncav tes taw txav ceev.
Nws yuav tsum paub tias qhov ob qhov tsis muaj qhov txawv ntawm qhov kev tsuj, uas yog txheej txheem ntawm kev kub ceev mus rau kev khiav qis los sis lwm tus. Cov voj kev ceev tau hloov cov kev sib tw ntawm txoj kev sib tw, thiab lub voj voos tau hloov cov yam ntxwv hauv qab no.
