Tawm tsav tsheb tswj kev siv tshuab
Lub tshuab daim ntawv thov lub cev tsim nyog yuav tsum tsis yog tsuas yog siv lub cev muaj zog, tab sis kuj muaj kev tswj hwm uas muaj peev xwm ua tau raws li kev cai thiab kev lag luam hauv kev nyab xeeb thiab kev ruaj ntseg. Nrog rau txoj kev tswj kev siv tshuab tsis zoo thiab microcomputer tshuab, muaj ntau txoj kev los tswj cov kev tawm dag zog. Kev tshawb fawb ntawm txoj kev siv cav hlau tswj tau muab faib ua rau peb yam: ib qho yog kev tswj cov cuab yeej tam sim no, ib qho yog cov cuab yeej tam sim no, thiab qhov thib peb yog kev siv cuab yeej technology.
Tsoos tswj cov cuab yeej xws li PID tawm tswv yim tswj thiab decoupling tswj tau dav siv hauv cov kev pab cuam AC servo. Ntawm lawv, PID tswj implies yav dhau los, tam sim no thiab yav tom ntej cov ntaub ntawv nyob rau hauv tus txheej txheem dynamic tswj, thiab cov configuration tseem yuav luag thiab muaj zog robustness. Nws yog qhov kev tswj xyuas yooj yim tshaj plaws nyob rau hauv AC servo tsav tsav tsheb. Txhawm rau txhawm rau txhim kho cov nyhuv tswj, kev tswj kev tswj thiab kev tswj cov cuab yeej vector feem ntau siv.
Cov txheej txheem tshuaj tswj yog yooj yim thiab siv tau raws li tus qauv uas tau txiav txim siab, tsis hloov, thiab tawm ncaj ncees, thiab kev khiav hauj lwm rau kev khiav hauj lwm thiab kev khiav hauj lwm ib puag ncig yog txiav txim siab tas li. Txawm li cas los xij, nyob rau hauv kev ua tau zoo tshaj plaws ntawm micro-noj cov ntaub ntawv kawm siab, cov kev hloov hauv cov qauv khoom thiab cov cwj pwm yuav tsum raug xam tias yog. Muaj ntau yam teebmeem uas tsis muaj kev tawm dagzog, kev hloov hauv chaw ua haujlwm thiab kev ua kom muaj teebmeem, xws li sijhawm sib txawv thiab tsis muaj xwm txheej, yuav ua tiav cov txiaj ntsim kev tswj tau zoo. Yog li ntawd, niaj hnub tswj tshuab tau nyiam cov xim zoo nyob rau hauv kev tshawb fawb ntawm txoj kev tswj xyuas txoj kev tswj hlau. Feem ntau siv txoj kev tswj cov cuab yeej yog: kev tswj kom tswj, kev sib tw hom kev tswj tus qauv, kev tswj kev tswj thiab kev tswj kav.
Nyob rau hauv xyoo tas los, txoj kev tswj kev txawj ntse xws li kev tswj fwm fab kev tswj thiab kev tswj hwm neural muaj peev xwm nkag tau rau hauv kev tswj ntawm txoj kab khiav tawm tsav tsheb. Tam sim no, nws yog ib qho uas tsuas yog siv cov kev tshawb fawb los ntawm kev tshawb fawb, neural network nrog cov tub ntxhais paub tswj kev paub tab xws li PID thiab H∞ tswj, thiab kawm tau los ntawm kev sib tw kom zoo dua [3].
