Uas yog hais tias, thaum tsim thiab tsim robots, cov neeg siv tau ncaj qha mus txuas thiab tsav cov neeg hlau npab tsis siv cov kev sib txuas ntawm cov hlab pas thiab cov hwj chim kev sib txuas, yog li tshem tawm qhov yuav tsum tau tsim, nruab, nruab thiab nruab ntau ntau cov khoom tawg. Ib qho ntawm cov kauj ruam nyuaj thiab cov txheej txheem xws li kev sim, tshwj xeeb, tshem tawm qhov yuav tsum tau siv sijhawm ntau ntawm cov txiv neej-kev siv rau kev siv qhov tsis muaj teeb meem torque motors.
Nyob rau hauv cov nqe lus ntawm lub hwj chim configuration, txij li tsav tsheb tsav hauv kev sib koom ua ke, 48V DC fais fab tuag thiab CANopen tswj npav siv. Yog li, yog hais tias siv RGM ob sab sib txuas, nws tsis tsim nyog ntxiv rau txhua qhov kev sib koom ntawm tus neeg tsav tsheb nrog ib tug servo tsav. Tsuas yog siv lub tshuab ua neeg tswj kev lag luam nrog tib lub tsheb bus CANopen. Qhov no yuav cawm tau ntau qhov chaw rau qhov hluav taws xob txee thiab ua rau cov khoom siv zog cog lus ntau dua.
Saib ntawm qhov hluav taws xob kev txuas, vim tias lub zog thiab kev sib txuas lus ports ntawm ntau hom kev sib txuas ua ke yuav raug txuas nrog raws li cov khoom lag luam. Tsis tas li ntawd, lub RGM siv lub tshuab ua tsis muaj zog tsis muaj zog thiab muaj kev sib toob khov, kom sib sau ua ke nrog RGM sib koom ua ke. Robot npab ntawm qhov module yuav ncaj nraim txuas rau hauv kab mus rau sab hauv cov kab hlau ntawm tus neeg hlau, tsis txhob dai sab ntawm sab ntawm lub npab ntawm pob zeb zoo li ib tus qauv neeg hlau. Qhov no tsis tsuas yog ua rau cov neeg hlau pom qhov yooj yim heev, tiam sis qhov tseem ceeb, vim tsis muaj torsion dabtsi yog khoov ntawm ntau tus cab cab los ntawm kev sib koom ua ke, uas txo cov neeg tsav tsheb thaum khiav hauj lwm. Nyob rau tib lub sijhawm, cov xov tooj tsawg dua ntawm cov cables kuj yuav txo qhov hnyav ntawm tus neeg hlau sab caj npab, uas yuav pab txhim kho txoj haujlwm ntawm cov neeg hlau.
RGM siv 19-ntsis Biss tawm tswv yim ua kom tiav ib qho rov qab ntawm 0.001 °. Tib lub sij hawm, RGM muaj ib qho encoder ntawm lub tswv yim kawg thiab tso tawm kawg feem. Los ntawm muab piv rau txoj hauj lwm thiab kev tawm tswv yim ceev ntawm ob qhov encoders thiab xa mus rau qhov tso tawm ntawm tus tsav tam sim no thiab lub zog lub zog, nws yuav raug txiav txim tias qhov sib koom tes ntawm qhov module yog raug sab nraud quab yuam. Qhov loj, tawm tswv yim ntawm cov lus qhia ntawm cov ntaub ntawv rau cov maub los, nws yog qhov yooj yim kom ua tau kev tswj cov neeg hlau tsis muaj kev pabcuam ntxiv.
Nyob rau hauv txoj kev no, los ntawm kev sib txuas ntau qhov sib npaug ntawm ob sab sib npaug ntawm ib qho hauv ib qho, lub RGM yog ib qho kev daws teeb meem rau cov neeg pob tw pob txha. Qhov kev sib txuas ua ke nrog ob sab no yuav muaj peev xwm hloov qhov kev lag luam ntawm cov neeg ua haujlwm, vim tias kev sib koom ua ke ntawm RGM yuav ua rau cov qauv siv zog ua ke nrog cov neeg laus cov neeg ua haujlwm ua ke. Thiab txo qhov kev txhim kho thiab daim ntawv thov nyiaj ntawm cov neeg tsav tsheb, uas cia neeg hlau manufacturers los ua kom pom tseeb ntxiv rau txoj kev tsim ntawm cov neeg siv kev tshawb nrhiav neeg hlau, uas tsis yog nyob hauv kev ua fais fab ntawm cov khoom siv hluav taws xob.
