Yog vim li cas lub zog tswj kev tsav tsheb yog dav siv los ua qhov kev xeem ntawv siab
Nrog kev nruam kev txhim kho ntawm kev lag luam, kev loj hlob sai ntawm kev tswj kev siv tshuab, kev siv hluav taws xob tshuab hluav taws xob thiab kev siv tshuab, kev pab cuam thiab cov cuab yeej tswj kev lag luam kuj yog kev paub tab. Lub zog tswj kev tsav tsheb tau siv los ua ib txoj kev kawm siab. Daim ntawv thov, neeg txoj cai rau kev ua haujlwm rau kev ua haujlwm kuj tseem niaj hnub txhim kho.
Thawj thiab peb lub nplhaib tswj txoj cai
1. Thawj yog lub voj tam sim no. Lub voj yog kiag li hauv tus neeg tsav tsheb servo. Qhov cuab yeej cuab tam pom cov zis ntawm txhua theem ntawm tus neeg tsav tsheb mus rau lub cev, thiab qhov kev tawm tswv yim tsis zoo muab qhov teeb meem PID hloov tam sim no, yog li cov zis tawm tam sim no kom ze rau qhov teeb. Ntev mus tam sim no, voj voj tam sim no yog tswj lub cev lub zog, yog li nyob rau hauv lub tshuab hom qis tus tsav lub lag luam yog qhov tsawg tshaj plaws, qhov lus teb yog qhov ceev tshaj plaws.
2. Lub nplhaib thib ob yog lub voj kev ceev. Qhov kev tawm tswv yim PID yuav hloov los ntawm cov teeb liab uas tau kuaj pom ntawm lub servo tsav encoder. Cov PID tawm hauv lub nplhaib yog ncaj qha los ntawm lub voj tam sim no, yog li cov voj voj kev tswj nrog rau ntawm daim tawv nqaij ceev. Ntiv nplhaib thiab lub voj vev, tam sim no, txhua hom chess yuav tsum siv lub voj tam sim no. Lub voj tam sim no yog tus tswj qhov rov qab. Tib lub sij hawm ntawm kev ceev thiab txoj hauj lwm tswj, qhov system ua tau tam sim no (torque) kom ncav kom ceev thiab txoj hauj lwm. Sib tuav tswj.
3. Lub nplhaib thib peb yog qhov chaw voj. Nws yog lub nplhaib sab nraud. Nws yuav pom tau tias qhov kev tsim kho ntawm tus neeg tsav tsheb thiab cov servo tsav encoder tseem yuav ua tau los ntawm tus tswj sab nraud thiab lub tshuab encoder los yog qhov kawg load, uas yuav tsum tau txiav txim siab raws li qhov tseeb qhov teeb meem. Txij li cov qhov tso tawm ntawm qhov chaw tswj kev voj yog qhov chaw ntawm lub voj voj, qhov system ua tiav txhua peb kev ua haujlwm loop nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj hom. Lub sij hawm no, lub kaw lus muaj qhov ntau tshaj plaws ntawm kev xam thiab qhov ceev tshaj plaws ntawm kev teb.
Qhov thib ob, qhov xwm txheej ua rau muaj kev tswj hwm
1. Cov voj voog tseem ceeb ua PI (proportional thiab integral), thiab qhov sib piv yog qhov nce, vim li ntawd peb yuav tsum kho qhov ceev tau qhov nce thiab qhov ceev ceev lub sij hawm tas mus cuag cov nyhuv yam xav tau.
2. Cov voj vev xaib ua tau haujlwm P (proportional) hloov. Rau qhov no peb tsuas yog yuav tsum teeb tsa qhov feem cuam ntawm qhov chaw voj. Thaum twg txoj hauj lwm hom yuav tsum kho cov voj kab, nws yog qhov zoo tshaj plaws los kho qhov kev voj voos thawj. Qhov parameter hloov ntawm txoj hauj lwm lub voj thiab cov voj kev ceev tsis muaj tus nqi tas li. Nws nyob ntawm qhov kev sib txuas ntawm txoj kev sib txuas ntawm hom kev sab nraud, lub zog ntawm qhov khoom thauj, lub zog inertia, thiab khub. Ceev, acceleration raws, thiab rotor inertia thiab output inertia ntawm lub cev nws tus kheej yog txiav txim los ntawm ntau cov neeg mob. Txoj kev yooj yim ntawm kev hloov yog yuav tsum kho qhov nce qhov nce ntawm me me mus rau qhov loj ntawm cov kev paub dav raws li sab nrauv load. Lub sijhawm tsis tu ncua yog los ntawm loj. Rau cov menyuam yaus, muab qhov tsis muaj nqi uas tsis muaj kev vibration mus rau qhov zoo tshaj plaws.
Qeb peb, MES-100 tswj txoj kev
1. MES-100 txoj kev tswj xyuas kev sib tw muaj lub cev muaj zog thiab kev tsav tsheb, tsav tsav tsheb debugging system, cov ntaub ntawv xov xwm thiab lub zog tsim. Los ntawm kev tsav tsheb mus rau tsav ua ib qhov kev kho vaj tsev kom tiav thiab kev nruab ntom ntwm, kev nthuav dav software thiab hardware interface, nrog rau kev kawm nplua nuj thiab scalable, muaj peev xwm ua kom paub tseeb, cav, nkhaus Tshawb xyuas, tsav lub zog ntawm kev tswj xyuas thiab cov voj voog torque, voj voog tsis-inductive vector tsom thiab lwm yam kev ntsuam xyuas, cov qhabnias xeem tau tshwm nyob hauv daim duab 3.
2. Kev tswj ceev thiab lub zog ntawm lub cav servo yog tswj los ntawm ntau cov analog ntau. Kev tswj cov chaw tswj yog tswj los ntawm cov mem tes. Yog tias tsis muaj qhov yuav tsum tau ua rau qhov kev khiav ceev thiab qhov chaw ntawm lub cav, qhov kev hloov tas mus li tau txais yuav. Hloov qhov analog chaw hloov pauv lub teeb zuj zus tuaj yeem ua tiav los ntawm kev hloov tus nqi ntawm qhov chaw nyob ntawm kev sib txuas lus. Yog hais tias muaj qee qhov kev ua kom tau zoo rau txoj hauj lwm thiab kev ceev, qhov kev ua tau zoo los yog txoj hauj lwm yuav raug coj los siv. Cov chaw tswj txoj kev feem ntau txiav txim siab kev sib hloov ntawm kev sib nraus ntawm lub externally input pulse zaus, thiab qhia tawm lub ces kaum los ntawm pes tsawg tus pulses. Nws muaj kev tswj ceev nrawm thiab txoj hauj lwm, thiab dav siv hauv kev lag luam.
