Peb txoj kev tswj cov kev pabcuam rau servo
Ob leeg tswj ceev thiab kev tswj torque tswj tau los ntawm analog ntau ntau. Kev tswj hwm txoj kev tswj yog tswj los ntawm mem tes. Txoj kev tswj tus qauv yuav tsum raug xaiv raws li tus neeg yuav tsum tau ua thiab qhov kev ntaus pob ncaws pob yog dab tsi.
Yog tias koj tsis muaj qhov yuav tsum tau muaj ntawm kev ceev thiab qhov chaw ntawm lub tshuab, cia li tso zuj zus ib qho teeb meem, ntawm chav kawm, siv hom torque.
Yog hais tias muaj qee qhov tseeb yuav tsum rau txoj hauj lwm thiab kev ceev, thiab lub sij hawm real-time tsis txhawj txog, nws tsis yog yooj yim los siv hom torque, thiab qhov ceev los yog txoj hauj lwm hom zoo dua.
Yog hais tias lub party tus tswj tuav muaj kev kaw zoo dua kaw-voj tswj kev ua haujlwm, cov nyhuv kev tswj ceev yuav zoo dua.
Yog hais tias qhov uas yuav tsum tsis muaj siab heev, los sis yeej tsis muaj qhov yuav tsum tau ua tiag tiag, tsis muaj qhov siab tshaj plaws rau kev tswj xyuas sab nraud los ntawm txoj hauj lwm tswj kev ua haujlwm.
Nyob rau hauv cov nqe lus ntawm cov lus teb ntawm lub servo tsav, lub teeb hom loj torque yog qhov tsawg tshaj, tus tsav tsheb muaj lus teb ceev tshaj plaws rau cov teeb liab tswj; txoj hauj lwm hom tus nqi xam qhov loj tshaj plaws, thiab tus tsav tsheb muaj qhov lus teb rau qeeb tshaj plaws rau cov teeb liab tswj hwm.
Thaum muaj kev kub siab rau kev ua tau zoo hauv kev sib tw, lub tshuab lub cev yuav tsum kho kom haum raws sijhawm. Ces yog tus maub los nws qeeb qeeb (xws li PLC, los yog cov tswj qib qis kawg), nws tswj tau ntawm qhov chaw. Yog tias tus maub los khiav ceev, koj tuaj yeem siv hom ceev kom txav tau qhov chaw voj ntawm tus tsav mus rau tus tswj, txo cov haujlwm ntawm tus tsav thiab kev txhim kho kev ua tau zoo (xws li feem ntau tus mus rau high-to-high-controllers); Yog hais tias muaj zoo dua Upper Nws kuj tuaj yeem tswj tau los ntawm torque, thiab cov voj voog tseem tshem tawm ntawm tus tsav. Qhov no tsuas yog ib qho kev siab tswj siab ua qhov no, thiab lub sijhawm no, nws tsis yog qhov yuav tsum tau siv lub cav servo.
Feem ntau hais lus, tus neeg tsav tsheb tswj tau zoo, txhua tus chaw tsim khoom hais tias nws ua qhov zoo tshaj plaws, tab sis tam sim no muaj ib txoj kev sib piv ncaj qha hu ua kev hloov bandwidth. Thaum lub zog tswj los yog kev tswj ceev, muab nws ua ib lub teeb liab xwm yeem los ntawm lub tshuab pulse, thiaj li tias lub cev tsis tu ncua tig rov los thiab hloov tsis tu ncua, thiab qhov muaj zog ntxiv tas li. Cov oscilloscope qhia txog lub teeb liab cheb thaum lub hnab ntawv yog thaum lub apex nce mus txog 70.7% ntawm tus nqi ntau tshaj, nws txhais tau hais tias nws tau poob cov kauj ruam. Nyob rau lub sij hawm no, qhov zaus ntawm qhov zaus yuav qhia tau tias leej twg yog qhov khoom. Cov voj voog tam sim no yuav yog siab tshaj 1000Hz, thiab cov voj ceev tsuas yog siv tau rau ntau ntau. hertz.
Rau ib daim ntawv qhia paub ntxiv:
1. Kev tswj torque: Lub tswv yim tswj torque yog teeb tsa tus sab nraud ntawm lub cav tawm ntawm lub cav tawm hauv sab hauv los ntawm cov khoom siv sab nraud analog los yog kev xa mus rau qhov chaw nyob ncaj. Qhov kev ua tau zoo yog, piv txwv li, 10V sib raug mus rau 5Nm, thaum tus sab nrauv analog ntau. Thaum lub cev muaj zog ntawm 5V, lub cav tawm ntawm lub cav qis yog 2.5 Nm: Yog tias lub cav xaib qis dua qis dua 2.5Nm, lub tshuab tig rov los, lub tshuab tsis tig thaum lub sab nraud sib npaug li 2.5Nm, thiab lub tshuab rov qab dua thaum nws siab tshaj 2.5Nm (feem ntau yog tsim los ntawm lub hauv paus load). Lub teeb torque tuaj yeem hloov tau los ntawm kev hloov qhov chaw analog nyob rau ntawm lub sijhawm, lossis hloov qhov nqi ntawm qhov chaw nyob ntawm kev sib txuas lus.
Daim ntawv thov tsuas yog siv nyob rau hauv cov cua tshuab thiab cov khoom siv khoob nyhiab uas muaj kev nruj heev ntawm cov khoom siv kev ntxhov siab, xws li cov xov kab hlau los yog cov cuab yeej kos duab. Lub teeb ntawm lub qhov taw qhia yog hloov raws li qhov hloov ntawm txoj kev voj voog kom paub tseeb tias qhov kev nyuab siab ntawm cov khoom tsis yog nws yuav hloov raws li qhov kev hloov hluav taws xob hloov.
2. Kev tswj chaw: Txoj hauj lwm tswj txoj kev feem ntau txiav txim siab qhov kev sib hloov ceev los ntawm qhov ntau zaus ntawm cov khoom siv plawg externally. Tus nab npawb ntawm pulses siv los txiav txim lub kaum sab xis ntawm kev sib hloov. Qee qhov kev pabcuam tau ncaj qha thiab muab kev xaav mus los ntawm kev sib txuas lus. Vim tias txoj hauj lwm hom muaj nruj tswj ceev thiab txoj hauj lwm, nws feem ntau yog siv rau qhov muab tso rau.
Kev siv xws li CNC tshuab cuab yeej, luam ntawv machinery, thiab lwm yam.
3. Cov hom ceev: Cov kev sib hloov ceev tuaj yeem tswj tau los ntawm cov tswv yim analog lossis qhov zaus ntawm cov mem tes. Cov hom ceev kuj tuaj yeem muab qhov chaw thaum lub nplhaib PID ntawm kev tswj cov khoom siv sab nraud, tab sis qhov teeb meem ntawm txoj hauj lwm los yog ncaj qha ntawm lub cav yuav tsum raug siv. Qhov teeb meem ntawm txoj hauj lwm yog muab rau cov tswv yim siab rau kev xam. Txoj hauj lwm hom kuj txhawb kev ncaj nraim sab nraud nrhiav txoj hauj lwm teeb liab. Nyob rau lub sij hawm no, lub encoder ntawm lub cav ncej kawg tsuas pom lub cav ceev, thiab qhov teeb meem ntawm txoj hauj lwm yog muab los ntawm cov ncaj qha kawg kawg load kawg nrhiav kom ntaus. Qhov no muaj qhov kom zoo dua ntawm kev txo cov txheej txheem kev sib kis. Qhov ua yuam kev ua rau kom qhov tseeb ntawm qhov system.
4, tham txog 3 lub nplhaib, lub servo feem ntau peb lub nplhaib tswj, hu ua peb lub nplhaib yog peb kaw-loop negative tswv yim PID kev hloov. Lub vev ntim hauv PID yog lub voj tam sim no. Qhov no voj yog tiav hlo tawm hauv tus neeg tsav tsheb servo. Cov cuab yeej cuab tam pom cov zis ntawm txhua theem ntawm tus neeg tsav tsheb mus rau lub cev, thiab qhov kev tawm tswv yim tsis zoo muab qhov teeb meem PID hloov tam sim no, kom cov zis txuas mus ze li sai tau. Sib npaug rau lub teeb tam sim no, lub voj tam sim no yog los tswj lub cev lub zog, yog li nyob rau hauv lub tshuab hom torque muaj qhov tsawg tshaj plaws khiav lag luam thiab cov lus teb ceev tshaj plaws.
Lub nplhaib thib ob yog lub voj kev ceev. Qhov kev tawm tswv yim PID yuav hloov los ntawm lub teeb meem ntawm lub tshuab encoder. PID cov zis hauv lub nplhaib yog ncaj qha los ntawm lub voj tam sim no, yog li cov voj voj tswj nrog kev voj voj thiab cov voj tam sim no. Hauv lwm lo lus, lub voj tam sim no yuav tsum tau siv rau hauv txhua hom. Lub voj tam sim no yog qhov tseem ceeb ntawm kev tswj hwm. Nyob rau tib lub sij hawm ntawm kev ceev thiab txoj hauj lwm kev tswj, lub system yeej ua tau tam sim no (torque) tswj kom paub tswj kev ceev thiab chaw.
Qhov thib peb lub nplhaib yog qhov chaw voj, uas yog lub nplhaib sab nraud. Nws tuaj yeem ua tau ntawm tus tsav tsheb thiab lub tshuab encoder. Nws tseem yuav ua tau ntawm tus neeg sab nraud sab nraud thiab lub tshuab tsav tsheb los yog qhov kawg qhov kawg, nyob ntawm qhov xwm txheej. Txij li cov qhov tso tawm ntawm qhov chaw tswj kev voj yog qhov chaw ntawm lub voj voj, qhov system ua tiav txhua peb kev ua haujlwm loop nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj hom. Lub sij hawm no, lub kaw lus muaj qhov ntau tshaj plaws ntawm kev xam thiab qhov ceev tshaj plaws ntawm kev teb.
