Servo tsav
Servo tsav sab hauv
Lub cav servo nrog lub cav me me; txheej txheej hloov iav; ib lub tswv yim txog kev tawm tswv yim kom muaj peev xwm; thiab kev tswj hwm hluav taws xob. Ntawm lawv, lub siab khiav ceev DC tsav yog lub zog qub, tsav lub hloov (deceleration) iav teem los tsim lub siab tso zis, loj dua cov iav ntawm cov iav txheej, ntau dua qhov tso zis torque ntawm servo tsav , uas yog, qhov ntau Withstand ntau dua qhov nyhav, tab sis qhov kev sib hloov ntawm kev sib hloov yog tseem qis dua. Nws cov qauv yog raws li nram no:
Cas servo lub cev ua haujlwm
Lub cav servo yog lub kaw lus raug kaw-cov lus teb raug kaw. Txoj ntsiab cai yuav ua raws li nram no:
Kev txo qis qis qis yog tsav los ntawm ib lub cav, thiab nws lub davhlau ya nyob twg (qhov zis) yuav ua ib qho kev tawm mus rau qhov chaw kom paub tseeb. Lub potentiometer converts lub ces kaum ua hauj lwm rau qhov kev tawm tsam qhov sib npaug ntawm qhov kev sib txuas mus rau qhov kev tswj hwm kev tswj hwm, thiab tswj lub Rooj Tswjhwm Saib kev tswjfwm kom tswj tau nws thiab cov kev tawm tswv yim. Qhov teeb meem ntawm cov mem tes tau muab piv rau kev tsim kho lub plhaub thiab tsav lub cav kom tig mus rau sab nraud los yog rov qab coj kom qhov tso zis ntawm cov iav tau coincides nrog cov nqi yam, kom lub suab pauv plam yuav xoom, lub hom phiaj ntawm qhov tseeb yog qhov muab tso rau lub cav servo.
Yuav ua li cas los tswj lub servo lub cev
Qhov standard micro servo motor muaj peb kev tswj kav: lub hwj chim, av, thiab kev tswj. Lub hwj chim thiab cov kab hauv av yog siv los muab DC lub cev thiab lub zog uas yuav tsum tswj kom muaj kab. Qhov voltage feem ntau yog nruab nrab ntawm 4V thiab 6V. Lub hwj chim yuav tsum muab cais tawm ntawm lub hwjchim ntawm cov khoom ua haujlwm kom ntau li ntau tau (vim tias lub tshuab pa taws ua haujlwm ua rau suab nrov). Txawm tias ib lub cav me me qis qis rau qhov siab zog ntawm lub zog thaum lub sij hawm hnyav, yog li qhov sib piv ntawm lub hwj huam tuaj mus rau tag nrho lub cev yuav tsum tsim nyog.
Kev tawm tswv yim rau lub sijhawm teebmeem ntawm lub suab paj nruag. Lub sij hawm qib high-theem ntawm cov teeb meem ntsig txog lub sijhawm no feem ntau ntawm 1ms thiab 2ms, thaum lub sij hawm tsawg-tsawg yuav tsum yog 5ms thiab 20ms. Nws tsis yog nruj heev. Cov lus hauv qab no qhia tau hais tias Kev sib raug zoo ntawm qhov zoo ntawm lub mem tes zoo ntawm 20mm periodic pulse thiab qhov chaw tso zis ntawm ib lub cav muaj roj:
Servo motor hlau lead
Muaj peb lub hwj chim ua, raws li qhia hauv daim duab. Kab liab nyob rau hauv peb kab ntawm lub cav servo yog kev tswj kab thiab txuas nrog rau tus tswj nti. Hauv nruab nrab yog lub WorkOp hwm hluav taws xob ua hauj lwm, kev siv zog ua haujlwm yog 5V. Qhov thib peb yog hauv av.
Servo motor ceev
Qhov ceev ceev ntawm lub cav servo yog txiav txim siab los ntawm kev haum ntawm nws sab hauv DC thiab hloov cov iav hloov. Tus nqi yog cim nyob rau hauv qhov ntsuas qhov hluav taws xob. Txawm li cas los xij, qhov nruab nrab ntawm kev khiav ntawm kev txav tuaj yeem hloov tau los ntawm txoj kev tswj ntawm txoj kev poob siab. Piv txwv li, peb tuaj yeem hloov txoj kev sib hloov nrog qhov kev txiav txim siab ntawm 90o rau hauv 128 nres cov ntsiab lus, thiab paub qhov kev hloov ntawm 0o-90o los ntawm kev tswj qhov ntev ntawm txhua qhov chaw nres. Qhov nruab nrab ceev. Rau feem servo motors, chav tsev ntawm kev ceev yog txiav txim siab los ntawm "degrees / thib ob".
Cov cwj pwm siv kev siv lub cav qiv
Tshwj tsis yog tias koj siv lub tshuab hluav taws xob, cov kev pabcuam ntawm lub qhov rooj tawm ntawm sab qaum tes tsuas yog qhov tsis muaj tseeb. Ordinary analog micro servo motors tsis yog qhov muaj tseeb twj ntaus ntawv. Txawm nrog tib lub npe ntawm cov khoom siv qia paj hlwb, qhov txawv ntawm lawv yog qhov loj heev. Thaum tib lub mem tes tau tsav, ntau servo motors muaj qhov sib txawv ntawm ± 10o. Nws tseem yog qhov qub.
Rau cov nqe lus saum toj no, nws tsis raug nquahu kom siv lub plhaub ntawm tsawg dua 1ms thiab ntau dua 2ms ua tus tsav teeb liab. Qhov tseeb, tus qauv pib ntawm lub cav servo tsuas yog nyob rau ntau qhov ntawm ± 45o. Tshaj li, thaum no ntau tshaj yog, txoj kev sib raug zoo ntawm cov ces kaum qhov ntawm cov mem tes xaim nrawm kuj deteriorates. Them nyiaj tshwj xeeb kom tsis txhob tho lub teeb mem tes uas ua rau qhov chaw tso tawm qhov teeb meem tawm qhov siab tshaj li ntawm ± 90o, txwv tsis pub nws yuav ua rau lub cav servo lub qhov tso tawm txwv los yog cov iav thiab lwm yam khoom.
