Servo tswj system
Qhov kev pab cuam servo yog ib qho kev tswj kom muaj kev sib txuas lus uas tswj cov kev hloov hauv cov suab ntim nrog ib qhov tseeb. Raws li txoj hauj lwm nram qab no kaw lus ntawm kaw-voj kev tswj qhov kev kaw neeg, nws plays lub luag haujlwm tseem ceeb thiab kev tswj, qhov chaw, aiming, nrhiav, teeb liab kis thiab txais tos cov khoom txav, thiab tau los ua ib qho tseem ceeb ntawm kev hloov ntau yam systems. seem.
Ib tug raug DSP kaw-loop tswj system, qhia hauv daim duab 1, muaj yeej tseem ceeb ntawm peb cov modules: lub maub los, tus kwv, thiab lub sensor. Tus maub los sib piv cov teeb liab siv nrog lub xov tooj tawm tswv yim ntsuas los ntawm lub sensor, thiab qhov generated yuam kev ces xa mus rau cov khoom uas raug tswj los ntawm kev tswj algorithm los xam cov teeb meem tsim nyog. Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm cov maub los yog ua kom lub cev tau txais txiaj ntsig zoo tshaj plaws raws li kev tswj hwm thiab kev tawm tswv yim los tsim cov teeb meem tsim nyog, thiab cov txheej txheem tsuas yog ua kom tiav qhov kev tua ntawm kev tswj algorithm, uas yuav ua tiav los ntawm analog, digital lossis hybrid.
Ntau txoj kev los tswj cov kev siv niaj hnub tswj kev tshawb xav, xws li kev tswj kev tswj, kev tswj fuzzy, tswj kev sib koom tes hauv lub cev, tswj kev tswj, thiab lwm yam., Siv tau los tsim kev tswj. Muaj ntau lub tswv yim ntawm kev tswj hwm, tab sis lawv yeej muaj cov zauv sib npaug ntxiv rau qee cov kev tswj hwm kev cai xws li yog ... ces, mus ... mus, thiab lwm yam., Thiab TableLook-tu yog qhov tsim nyog, yog li tus tswj kev lag luam nws yog yog yuav ua li cas los tswj kev tswj algorithms siv software thiab kho vajtse yees.
Daim ntawv thov ntawm DSP hauv kev tswj
Yuav kom tswj tau qhov kev ceev, txoj hauj lwm thiab tam sim no ntawm lub cav, thiab tseem sib txuas lus nrog lub tshuab computer, qhov kev sib txuas hauv daim ntawv tso cai ntawm daim duab ob sab sib txuas hauv 2 yog tsim, nrog rau lub cev muaj zog, kev sib txuas lus, kev teeb tsa kev thaij duab thiab kev tswj hwm. Tsav phab ntsa, uas tsim ib qho organic tag nrho, ua ke kom tau lub cav servo tswj thiab lub hwj chim pab. Cov tswj hwm pom tau hais tias kev tiv thaiv kev kaw thiab kev sib txuas lus ntawm lub cav, thiab tsav tsheb ua lub zog ua haujlwm kom tsav tsheb khiav.
1. Tus qauv DSP npav
Yuav kom muaj peev xwm sib txuas lus nrog lub tshuab computer, tus tsav tsheb siv lub tsheb npav ntawm lub npav ntawm DSP, uas yog nyob rau hauv cov qauv eCAN zoo tuaj.
Tus tsim qauv siv tus qauv tswj tuav (SCC) hom, tsuas yog siv thawj 15 xa ntawv hauv 32 mailboxes, tsis tas siv lub sijhawm. Vim tias qhov sib koom ua ke pabcuam yuav tsum tau txais cov lus qhia thiab cov lus, cov mailboxes yuav tsum tau teeb tsa kom tau txais lub thawv xa ntawv thiab xa cov xa ntawv tuaj yam tsis tau txais cov khoom siv. Kev sib txuas lus baud tus nqi yog teeb tsa mus rau 1 M / s.
2. Xeem Tawm Tswv Yim Module Manager
Qhov module no yog ib qhov kev tswj fais fab. Muaj ob qho kev tswj tuav EVA thiab EVB hauv DSP, txhua yam muaj xws li kev tshaj plaws ntawm lub sij hawm, kev sib piv, kev ntes, PWM logic circuit, quadrature code pulse circuit thiab interrupt logic circuit. Kev sib xyaw ua ke ntawm cov chaw ua haujlwm ntawm qhov chaw zoo thiab cov kev ua tau zoo DSP core muab cov cuab yeej siv kev tswj siab rau kev siab ceev, kev ua haujlwm thiab kev ceev ceev rau txhua hom kev ua si.
Txhua qhov kev tshwm sim tus kws tswj module yuav ua tau ib lub sij hawm yim ua kom muaj yim Plug Pulse Width Modulation (PWM) Pib ntsais koj teeb, nrog rau ob sab ntawm cov neeg tuag-band qhab nias CMP / PWM tau tsim los ntawm 16-ntsis puv sib piv thiab ob qho los ntawm ib qho 16-ntsis xwb-lub sijhawm timer comparator . PW teeb liab ywj pheej. Los ntawm qhov chaw ua hauj lwm ntau hom, nws muaj peev xwm xaiv PWM tsis uas ua rau cov PIM tsis sib haum, PWM tsis zoo los yog yim qhov chaw vectors. PWM tso tawm zaus tuaj yeem hloov tau ncaj qha yog tsim nyog; qhov PWM Pleev Xim yuav hloov thaum lub caij PWM lossis tom qab lub sijhawm PWM; cov autoload sib piv thiab lub sijhawm sau tau txo CPU nyiaj siv ua haujlwm.
Hauv qhov tsim, qhov kev sib piv nyob hauv Event Manager A yog siv los tsim ib qho kev ua pink asymmetric nrog kev tuag tiv thaiv kev tuag, los ntawm qhov kev hloov ntawm cov N-channel MOSFET transistors hauv H-choj Circuit Court tswj. Lub quadrature coded pulse (QEP) Circuit Court uas muaj CAP1 / QEP1 thiab CAP2 / QEP2 hauv lub ntes ntes yog siv los suav cov qauv xuab moos uas tau tsim los ntawm tus kws yees duab thaij duab los yees cov kev tshaj tawm thiab qhov chaw. Tus Circuit Court yog tiv thaiv los ntawm kev cuam tshuam los ntawm PDPINTx tus pin. Lub ADC module siv los sau cov theem tam sim no ntawm H-tus kav hluav taws xob mus txuas rau kev kaw-voj tswj ntawm kev voj tam sim no.
