Nrog rau kev siv zog ua haujlwm nce siab ntxiv, siv cov neeg siv ua haujlwm tsis muaj zog los ua ib co kev siv zog ua haujlwm siab dua qub yog qhov tseem ceeb ntawm txoj kev tshawb nrhiav niaj hnub no. Tus neeg tsav tsheb tuav txoj hauj lwm ntawm lub log tsheb tsav thiab lub log pem hauv ntej tho iav nyob rau hauv kev sib txuas lus. Kev tsav tsheb ntawm tus neeg tsav tsheb muaj nws daim ntawv thov tshwj xeeb. Nws muaj kev xav tau ntawm qhov kev ua tau zoo ntawm kev tsav tsheb. Nws tuaj yeem ncav cuag txoj cai tswjfwm tiv thaiv rau txhua lub sijhawm thiab nres lub iav ntawm txhua lub kaum. Lub zog ntawm txoj kev tsav tsheb yog loj. Kev kub siab ua haujlwm, qis-torque ua hauj lwm ntawm qhov tsis muaj kab ntsiag to saum npoo kuj muaj kev khiav hauj lwm rau kev caij tsheb nce siab, thiab tseem yuav tsum muaj kev khiav hauj lwm zoo. Raws li cov lus teev tseg saum toj no, daim ntawv no yog xaiv qhov DC tsav nrog kev paub tswj kev lag luam thiab yooj yim rau kev ceev kev tswj raws li qhov kev siv ntawm tus neeg tsav tsheb.
1 tsim cov khoom kho vajtse
1.1 neeg hlau tswj kev lag luam kho vajtse
Lub maub los siv lub STM32F107 ntawm Cortex-M3 tub ntxhais. Muaj 8 timers hauv cov maub los, cov uas TIM1_CH1 thiab TIM8_CH1 yog cov tswj kev tswj cov koob thawm, thiab TIM1_CH1 siv rau kev tsav tsheb encoder. TLM8_CH1 yog siv rau lub sijhawm tswj kev tswj kev tswj xyuas lub sijhawm. Lub hom phiaj ntawm lub davhlau tagnrho TIM2CH1, TIM3CH1, TIM4_CH1, thiab TIM5_CH1 yog siv los tsim cov PWM ntawm cov phab ntsa sab nraud thiab sab qaum ntawm lub cav thiab cov tsav tsheb servo, raws li.
Qhov chaw nres nkoj PA0 thiab PB0 chaw nres nkoj uas ua rau lub EXIT0 kev cuam tshuam yog siv rau kev tiv thaiv kev cuam tshuam ntawm kev tsav thiab cov servo, feem ntau. PA1 chaw nres nkoj thiab PB1 chaw nres nkoj uas ua rau EXIT1 interrupt yog siv rau kev tiv thaiv ntawm ob sab ntawm lub servo. Lub voj voog tsav tsheb txhawb nqa qhov bootstrap booster chip IR2103 thiab MOSFET 75N75. Tam sim no theem pib ntawm lub tsheb log thiab lub servo yog hloov mus rau hauv qhov hluav taws xob los ntawm cov xov hlau, thiab xa mus rau A / D qauv pins ntawm STM32F107 los ntawm kev txhawb zog thiab lim. ADC12_IN1 siv kev tiv thaiv ntau tshaj. Los ntawm cov naj npawb lub computer sib txuas lus los yog STM32F107 cov kev qhia ceev nrooj, tswj lub tsav tsheb tom ntej thiab thim rov qab, ceev thiab thev taus. Txheem daim duab ntawm cov qauv kho vajtse ntawm tus tuav kev tsav neeg hlau.
1.2 Kev xaiv thiab tsim qauv
1.2.1 Kev Tsav Tsheb Tsim
Lub cev muaj zog yog muab los ntawm 24V roj teeb uas muaj zog ntawm 240W, uas tau pom zoo los ntawm plaub choj 75N75 choj. Tus 75N75 yog lub hwjchim MOSFET nrog lub siab tshaj plaws ntawm qhov siab ntawm 75V, qhov siab tshaj plaws ntawm kev ntsuam xyuas ntawm 75A, thiab tsav tsheb khiav.
Q1, Q4, Q2, thiab Q3 daim ntawv ob txoj kab txuas, ntsig txog, uas tswj cov kev taw qhia kom dhau los thiab nrawm. Thaum lub high-sid tsav MOS transistor muab rau, qhov hluav taws xob qhov hluav taws xob thiab lub qhov dej poob qhov qub yog sib npaug thiab muaj sib npaug rau lub hwj huam mov VCC. Yog li ntawd, kom ua tiav tsav tsheb ntawm MOS transistor, lub rooj vag voltage yog loj dua VCC, uas yuav tsum tau tshwj xeeb boosting CHIP IR2103. . Lub teeb liab PWM tau tsim los ntawm cov maub los yog tswv yim rau HIN tus pin, thiab EN1 thiab EN2 ntawm qhov kev tso zis I / O chaw nres nkoj raug siv raws li cov kev pab cuam. Cov zis lub cav HO tuaj yeem tau txais ib qhov siab dua VCC, thiab qhov ntau dua qhov nqi hluav taws xob muaj raws nraim cov nqi hluav taws xob raug hluav taws xob hla lub capacitor. Diode tsub kom ceev ceev, ua rau ntawm kev tiv thaiv ntawm 75N 75 me me thiab txo kev poob ntawm txoj hlua hloov. Tib lub sij hawm, ob qhov chaw nres nkoj tawm ntawm HO thiab LO ntawm IR2103 muaj ib qho kev cuam tshuam kom tsis txhob cuam tshuam los ntawm kev ncaj nruab nrab ntawm lub hauv siab thiab sab caj npab ntawm lub tshuab vim yog software lossis hardware yuam.
1.2.2 Kev tiv thaiv kev tiv thaiv ntau dhau
Kev tsim kho ntawm kev tiv thaiv overcurrent nyob rau hauv lub cev muaj zog tiv thaiv muaj ob lub ntsiab: ib qho yog los tiv thaiv lub cav los ntawm overloaded los yog blocked thaum lub caij ua haujlwm ntawm lub cev, yog li hais tias tam sim no ntawm lub siab ntsig txog qhov loj loj los ua kom lub cev los yog ua rau taws; Thaum pib lub xub pwg zog, qhov tam sim no loj heev, thiab feem ntau tsis tuaj yeem pib ncaj qha. Nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau tos rau qhov excitation winding mus maj tsim ib lub teb chaw magnetic thiab ces khiav lag luam txhua zaus, thiab nws yog ntshaw tias lub tshuab lub xub pwg-tsiv sai sai li sai tau. Nrog kev tiv thaiv kev overcurrent, qhov tam sim no yog chopped, lub hom phiaj rau lub tshuab kom pib muaj kev nyab xeeb thiab ceev nrooj. Cov tswv yim ntawm kev tiv thaiv kev overcurrent yog muaj nyob rau hauv Xam 3.
Lub caij tam sim no ntawm lub cav raug xa mus rau hauv ib lub teeb liab voltage Vtext los ntawm cov xov hluav taws xob, thiab cov analog ntau AD1 amplified los ntawm kev ua hauj lwm amplifier raug xa mus rau tus saib xyuas A / D conversion module, thiab cov digital ntau EVA tom qab sib piv los ntawm qhov ntsuas piv txwv raug xa mus rau tus tswj xyuas. Sab nraud cuam tshuam chaw nres nkoj.
