Tsim nyog muaj nqis ntawm servo motor load inertia ratio
Lub sijhawm ntawm Inertia yog ib qho kev ntsuas ntawm qhov kev xav (qhov yam ntxwv ntawm cov khoom ua haujlwm tuav nws cov lus tsa suab los sis so) thaum lub nrig lub cev tig ncig ntawm txoj kab xev, thiab yog sawv cev los ntawm tsab ntawv I los sis J. Lub luag haujlwm ntawm lub sijhawm tsis muaj zog nyob rau hauv kev sib thooj khiav sib npaug yog sib npaug rau qhov loj hauv cov kab khiav tawm, uas tuaj yeem pom kev to taub raws li lub tswv yim ntawm qhov khoom siv rau cov lus tsa suab. Lub caij ntawm inertia tsis muaj feem xyuam rau txoj hauv kev, stability thiab dynamic teb ntawm lub servo system. Nyob rau hauv daim ntawv thov kev pab servo, qhov sib piv ntawm qhov khoom siv thauj khoom hloov mus rau lub zog ntawm ncej mus rau lub cav ntawm lub tshuab yuav tsis loj, thiab tus nqi yuav tsum yog tsim nyog. Txwv tsis pub, feem ntau yuav muaj qhov oscillations thiab txawm tswj tsis tau. Tab sis vim li cas koj thiaj xav tau ib qho kev sib raug zoo, thiab qhov kev pom zoo no yog qhov ua tau rau hauv kev xyaum? Cov no yog cov teeb meem uas engineers feem ntau pom tsis meej.
1. Kev soj ntsuam kev haum xeeb ntawm servo motor load inertia ratio
1.1 Kev sib deev hauv kev sib raug zoo - - kev hloov mus rau qhov sib txawv thiab qhov siab tshaj plaws
Txhua tus neeg kho tshuab muaj qhov kev ua tau zoo (piv txwv li, rigidity yog infinitely infinite), thaum qee qhov kev kho tshuab muaj cav. Thaum twg ob ntawm ob hom no nce mus txog ib qib twg, qhov kev ua haujlwm teb raug yuav tsis tshua muaj neeg pluag. Yog li, qhov teeb meem uas tus hu ua inertia mismatch yuav ua tau yog vim ntawm kev tsis txaus txhav neeg ua hauj lwm, thiab yuav muaj teeb meem ntawm kev ruaj ntseg instability uas tshwm sim vim loj elasticity los yog backlash. Nyob rau hauv qhov kev pab cuam, qhov nyiaj peb xav tau los tswj yog qhov chaw los yog kev ceev ntawm qhov kawg ntawm kev thauj khoom, tab sis qhov tseeb, qhov teeb meem ntawm txoj hauj lwm los yog kev ceev tau pom los ntawm lub tswv yim taw qhia rau ntawm lub tshuab siv tsis txhob siv qhov chaw tswj , thiab vim muaj kev txwv tsis zoo, qhov no Nyob rau hauv qee qhov kev mob, tshwj xeeb tshaj yog thaum tus asertia piv loj dhau lawm, qhov tsis txaus siab yuav tshwm sim nrog qhov muaj txiaj ntsig loj.
Los txhim kho cov lus teb ceev ceev, nws yog thawj zaug tsim nyog los ua kom muaj zog ntau zaus ntawm cov khoom siv sib kis xov, piv txwv li kom muaj kev sib zog ntawm cov khoom siv tsav tsheb thiab kom txo tau qhov inertia ntawm cov khoom siv sib kis. Secondly, los ntawm qhov ua rau cov thev qhov hluav taws xob thiab ua rau lub ncov resonance, nws tseem tuaj yeem tsim tej yam kev mob rau kev txhim kho cov lus teb ceev ceev. Nyob rau hauv ntau daim ntaub ntawv cuab yeej siv, nws yog ib qho rau cov khoom siv sib kis tau los ua kom tsis txaus thiab tsis tshua muaj kev tshaj plaws. Yog li ntawd, lub cev ntawm txoj kab txiav yuav tsum tau txo kom ntau li ntau tau thaum txaus siab ntawm lub zog thiab tsis meej ntawm lub cheebtsam.
Kev siv lub tshuab qeeb zog, yog siv lub zog txo qhov kev siv zog, qhov kev tshem tawm ntawm lub zog uas ua rau lub cav qis dua qhov sib tw ntawm lub cav (qhov kev thauj inertia yog sib npaug ntawm lub cev muaj zog, xws li, qhov kev nce ntawm qhov reducer thiab hauv qhov kev poob ntawm kev ua haujlwm, lub system muaj peev xwm ua tau qhov zoo tshaj plaws fais fab kis tau thiab tau txais qhov siab kawg siab acceleration, uas yog lub ntsiab lus ntawm kev sib nkag siab. Cov lus txhais tau zoo ib yam kuj muaj nyob hauv [5].
Txawm li cas los, nws yog neeg txawv teb chaws nyob rau hauv Suav teb los hloov lub tswvyim ntawm "kev hloov ua tsis tau zoo" nrog lub tswvyim ntawm "kev sib hloov inertia". Hauv kev kawm txawv teb chaws inertia piv, lub tswvyim ntawm "inertia txuam" yeej tsis hais, tab sis lub tswv yim ntawm "Inertia Mismatch" hais. Piv txwv li, hauv cov ntaub ntawv [2], [3], [4], raws li qhov tseeb tias feem ntau cov kev pab cuam servo yog "inertia mismatch", yuav ua li cas kom ua tau sai ntawm lub system servo tsis muaj teeb meem instability.
