1. Taw qhia rau lub dav hlau simulation turntable tswj system
Lub davhlau simulation turntable yog tsim los ntawm peb qhov chaw: txheej ncej, nruab nrab thiab ncej puab. Daim duab 1 qhia tau hais tias daim duab txheej txheem ntawm peb lub davhlau simulation tigtable ntawm tus qauv. Hauv nruab nrab thav duab thiab puab thav duab yog kaw qauv, thiab sab nraud ncej adopts ib tug tuning fork qauv. Sab hauv thiab sab nraud peb thav ntawv yog tsav los ntawm lub cav servo rau kev sib hloov tas mus li. Ib lub caws dej zoo li lub gyroscope thiab ib tus neeg nrhiav yog ntsia rau ntawm lub puab kab tshuam rau kev paub txog tus cwj pwm cwj pwm thiab lub npov ntawm lub dav hlau, thiab qhov I / O cov teeb liab ntawm lub sensor thiab cov maub los ntawm lub hauv paus los ntawm lub xov tooj cua, yog li sau cov teeb liab ntawm ntau yam postures. Hloov dua siab tshiab rau hauv kev ua haujlwm ntawm kev sib tw ntawm txoj kev tig. Lub ntsiab txhais ntawm sab nrauv thiab sab hauv peb lub thawv qhia tau tias cov txheej txheem ntawd qhia tias lub dav hlau tig los ntawm txoj kev rov qab, lub nruab nrab ntawm qhov qhia tias lub nkoj lub suab, thiab cov ncej puab qhia tias lub dav hlau ntawd dov. Peb lub voj txua ua ke ib qho kev ua rau simulate tus cwj pwm tseeb ntawm txoj kev sib tw hauv qhov chaw peb sab.
Kev tsav tsheb ntawm lub cev tsuas yog tsav los ntawm ib lub cav rau sab nraud, nruab nrab thiab ncej puab, thiab cov servo motors yog tswj los ntawm cov kev pabcuam ua haujlwm rau kev tsav tsheb. Qhov peb thav ntawv no kuj tau nruab nrog ib qho kev sib txuas ntawm synchronizer thiab ib tug tachometer los mus saib xyuas txoj kev sib hloov ntawm qhov chaw thiab qhov tshaj tawm ntawm qhov simulated khiav.
Qhov peb puab sab hauv thiab cov txheej txheem ntawm cov kws tua kab yog kev ywj pheej ntawm txhua tus hauv kev tswj, yog li cov kev tswj tuav tau txais cov tswv yim pom hauv daim duab. 2. Cov tswvyim tswj kev kawm tau pom zoo ua ke ntawm lub tshuab computer thiab lub computer. Ib lub computer siv los ua lub tshuab sab nraud los saib xyuas thiab tswj cov kev tswj hwm kev pabcuam hauv qhov tseeb. Lub tshuab qis siv yog siv ncaj qha tswj cov actuators ntawm peb cov khoom. Vim hais tias lub cev nqaij daim tawv ntawm txhua lub vev xaib tswj lub voj yog tib yam, qhov kev sib raug zoo ntawm peb cov kev sib tshuam yog kev sib raug zoo.
Lub vaj huam sib luag ntawm lub tshuab sab sauv yog siv los tsim txoj haujlwm ua haujlwm ntawm lub cev, thiab cov ntaub ntawv hais txog kev ua hauj lwm hauv xeev muaj nyob rau hauv lub tshuab computer. Lub computer sab qaum xa cov lus txib ntawm lub computer kom tsawg dua, thiab lub npav ntawm lub tshuab computer thiab cov ntaub ntawv sib txuas sib tshooj computer. Lub computer qis dua tuaj yeem hloov cov zis tawm raws li cov lus qhia tawm tswv yim tau raws li lub programmed tswj algorithm algorithm, thiab tswj kev tsav lub zog los ntawm cov zauv digital / analog kom paub tseeb tias lub sij hawm tswj ntawm lub dav hlau tig.
3.1 lub voj voog tam sim no
Kev siv cov lus ceeb toom tsis zoo rau tam sim no tso cai rau lub tshuab kom muaj peev xwm ua tau ntau dua thiab txo qhov siab tshaj tus nqi tam sim no, yog li tiv thaiv lub tshuab pib los ntawm kev pib ceev los yog kev tawm dag zog.
3.2 ceev cov voj tsim
Cov voj voog tsim yog ib qho tseem ceeb ntawm txoj hauj lwm tswj kev tswj xyuas kom paub tseeb tias qhov tseeb ntawm cov voj voog. Lub kaw lus siv lub tshuab ntsuas ceev ua ib qho kev sib txuas ceev ceev los tsim ib qhov kev ua lag luam ceev ceev.
3,3 txoj hauj lwm nplhaib
Cov vevxev txoj kab kev tswj ntawm qhov system muaj xws li: voj voj, PWM, torque motor thiab ceev xab tshuab. Vim tias qhov chaw voj voj voog yog ib lub digital xws li, nws tuaj yeem pom tau los ntawm lub computer. Thaum lub kaw lus tswj kev khiav tsheb khiav ceev, tsuas yog qhov chaw teeb liab xwb, tab sis tsis muaj qhov ntsuas qhov tseeb. Vim li no, cov teeb liab ceev tau tsuas yog tau los ntawm txoj kev teeb liab qhov sib txawv, thiab ces qhov chaw kaw lub voj tswj tau ua tiav, thiab qhov tseeb ntawm txoj haujlwm ntxees yog saws. Tswj cov neeg ntawm kev voj voog.
4 Xaus
Nyob rau hauv daim ntawv no, tag nrho txoj cai tswj ntawm lub dav hlau simulation turntable yog tswvcuab, thiab cov qauv lej ntawm tus single-frame turntable yog ua. Txoj kev tsim qauv ntawm tus neeg taw qhia turntable yog tswvcuab, thiab kev ruaj ntseg thiab raug lub tswvyim tswjfwm tau tshawb xyuas. Lub simulation qauv ntawm kev tswj system yog ua los ntawm MATLAB simulation platform. Lub simulation input teeb liab simulated los ntawm qhov ua piv txwv, thiab cov teeb liab zaus thiab cov lus txib raug xa mus rau simulation qauv. Cov kev simulation tau raug soj ntsuam. Kev ua tau zoo ntawm txoj kev tswj kav yog cov pov thawj los ntawm kev sim.
