Yuav ua li cas sau ib arbitrary indexing program rau stepping lub cev
Ntau tus neeg xav tias qhov kev ua qoj ua kom tsis muaj qhov tseeb, thiab txoj kev tsav tsheb ntawm lub cav servo kuj yog deified. Raws li kuv muaj kev txhawj xeeb txog kev siv cov hlua ntawm kev ua kauj ruam ua ib qho khoom lag luam, qhov tseeb, koj tsuas xav paub siv lub cav ntaiv thiab paub sau qhov kev pab cuam. Kev txhim kho qhov tseeb nyob rau hauv ib txwm muaj peev xwm tseem lav tau.
Txawm hais tias qhov twg lub cav ntim ntawv tau thov, ib qho yuav tsum xyuas kom meej tias muaj lub zog txaus. Lub tshuab hluav taws xob yog ib lub tsheb loj thauj neeg loj.
Lub sij hawm pib lub sij hawm nyob rau hauv ib txwm muaj mob yuav tsum yog ntev li ntev tau. Qhov pib ntawm kev pib tsis tuaj yeem ua sai sai. Ntev pib thiab nres tau ua rau overshoot. Nyob rau hauv txoj kev siv, yog qhov kev qhia tsis tiav, nws yog qhov qub coj mus rau lub voj voog, tab sis paub tias yuav ua li cas ua kom me ntsis ntxiv, qhov ntawd yog muaj seam, qhov teeb meem no yog lub legendary tawm ntawm cov kauj ruam . Cov tshuaj rau kev poob ntawm synchronization yog tsis muaj dab tsi ntau tshaj li cov hauv qab no:
Ua kom lub cev muaj zog lub zog thiab ua rau kom muaj tus tsav tam sim no;
Txo qhov siab ceev ntawm kev lag luam;
Txuas sijhawm pib;
Txo qhov pib ceev.
Yog tias tsis muaj teebmeem nrog cov saum toj no, ces tej zaum yuav muaj qhov yuam kev loj hauv qhov kev zov me nyuam nrog cov seem uas tsis muaj kev sib faib.
Raws li peb txhua tus paub, tus mem tes yog xam raws li ib qho integer, thiab tsis muaj ib qho khoom zoo li ib nrab mem tes. Tab sis feem ntau qhov no ib nrab ntawm cov mem tes muaj teeb meem. Yog hais tias lub voj voog faib rau 10 qhov sib npaug zos, txhua qhov kev siv ntawm ib nrab ib lub plawv tsis yog qhov teeb meem. 20 tus neeg siv, ib nrab ntawm ib lub plhaub yuav tsis pom zoo. Txawm li cas los xij, thaum nws muab faib ua 50, 100, 500, nnn aliquots, xws li ib lub luaj mem tes yuav tsis yog tsawg tus. Qhov ntau dua cov ntawv txiav, txawm yog tias txhua qhov kev ntsuas yog 0.1 pulses, nws yog ib tug zauv cim astronomical. Qhov no yog vim li cas coob tus neeg xav tias stepper motors yuav tsis ua kom pom tseeb discs. Qhov no tsis yog ib qho hnyav xwb, txawm tias lub cav qev, qhov teeb meem no tseem tshwm sim - qhov seem.
Raws li hauv qab no: Tus naj npawb ntawm cov neeg tsav tsheb thib ob yog 64. Tus naj npawb ntawm cov tshuab pulses yog 62x200 = 12800.
Tam sim no muab lub cav kom 128 qhov sib npaug, ces xam 12800/128 = 100 zoo. Tus nab npawb ntawm pulses ib qho yog 100 pulses.
Tab sis yog tias kuv tam sim no thov kom faib mus rau qhov sib npaug ntawm 129, qhov formula yog: 12800/129 = 99.2248062, uas yog, txhua qhov kev cai yuav tsum tau 99.2248062 pulses kom sib npaug sib npaug, yog li cov suav raug tshem tawm ntawm cov zauv ntawm cov nyiaj rov qab, ces tag nrho cov yuam kev ntawm 129 eq yog 129X0 .2248062 = 28.9999999 pulses. Sib npaug rau lub voj voog no yog ib qho yuam kev ntawm 1/4 ntawm ib qho khoom siv.
Vim tias kuv qhov kev cai lij choj txwv, kuv tau siv ntau lub sijhawm xav txog nws lawm thiab thaum kawg daws qhov kev ua haujlwm ntawm no cov naj npawb seem seem.
Kev ua piv txwv ntawm cov nplaim li kev siv, pes tsawg lub cev cov pa pulses yog 12,800, uas muab faib ua 129 qhov sib npaug. Qhov siab tshaj plaws yuam kev yuav tsum tau ua kom tiav ib lub phaj yog tsis pub ntau tshaj 1 mem tes.
Txoj kev programming yog raws li hauv qab no:
Teem lub xov tooj ntawm cov pa pulses, qhov no tuag, koj sau tsis tau. 12800 lossis lwm qhov tseem ceeb.
Teem cov zauv ntawm qhov sib npaug los faib tawm: 129 rau hauv cov ntaub ntawv D lossis V
Xam pes tsawg tus integer pulses uas yuav tsum tau ua rau txhua qhov tshwj xeeb: 12800/129 = 99
Ua tib zoo xam cov naj npawb ntawm rab phom uas yuav tsum tau siv rau ib qho twg. Qhov tshwm sim ntawm lub lag luam taw tes yog: 12800/129 = 99.2248062
Tig 99 mus rau ib tus nab npawb floating thiab tau txais cov ntaub ntawv raws li 99.0
Tom qab ntawd, siv cov qauv formula ntawm 99.2248062-99.0 = 0.2248062, cov nab npawb ntawm ib qho nyiaj tau los tau.
Muab cov pauv ntau npaum li cas los ntawm tus npawb ntawm qhov seem li qub: 0.2248062x129 = 28.99999998. Tshem cov zauv zauv kom tau qhov integer 28.
Rhu tawm 28 ntawm qhov kev txiav txim kom tau: 129-28 = 101. Cov ntaub ntawv no yog tus naj npawb ntawm cov khoom siv hauv cov txheej txheem.
Qhov kev pab cuam no tau sau rau: Lub qhov dej uas tau muab ntxiv yog tshaj 101, uas yog, ntawm qhov sib npaug ntawm qhov sib npaug los ntawm 129 qhov kev txiav txim siab, hauv txhua qhov ntawm 28 qhov sib npaug, ib lub plhaub ntxiv rau txhua qhov kev ua si. Ntawd yog qhov, pes tsawg tus pulses pib ntawm 102 qhov sib npaug zos yog 99 + 1 = 100.
Raws li xam saum toj saud, nyob rau hauv lub xeem 28 cov neeg pom, txhua qhov kev sib tw ntxiv ib qho mem tes, uas yog qhov nce ntawm 1/100 rau ib qho kev cai.
Qhov xaus: Los ntawm cov lus teb saum toj no, yog hais tias tus ua tsis yog qhov tseeb, cov khoom uas ua los ntawm qhov kev kawm no yeej txaus siab.
