Tsis ntev los no, coob tus neeg tau pom tias cov teeb meem tseem ceeb thaum tswj kev sib txuas nrog rau lub cav servo. Cov no yog obviously teb los ntawm cov neeg ua hauj lwm technical support ntawm daim ntawv tswj. Cov nram qab no yog txoj cai dav dav uas kuv tau sau rau kuv cov neeg muas zaub rau daim ntawv tswj hwm kom tswj tau qhov kev pabcuam hauv kev ua haujlwm. Yuav kom tsis txhob cuam tshuam ntawm kev tshaj tawm, sim tsis txhob koom nrog tus qauv ntawm daim npav, thiab hom hom ntawm daim npav tswj sib txawv, qhov kev thaiv thiab cov lus qhia Kuj sib txawv, txawm tias qee nta, tsis tas txhua hom kev tswj yog txaus siab, koj tuaj yeem xa nws mus.
1, pib tsis
Initialize tus tsis ua ntej thaiv.
Ntawm daim npav tiv thaiv: xaiv hom kev tswj; tshem qhov PID parameter; cia lub teeb meem tso cai rau lub cev yuav tsum muab tua thaum tus tswj kev pabcuam raug kaw; txuag lub xeev no kom paub meej tias daim npav tswj xyuas yog nyob hauv lub xeev no thaum nws tau txais kev pab dua.
Ntawm lub cav servo: teem hom kev tswj; teem caij tso cai ntawm sab nraud tswj; lub iav piv ntawm cov zis hluav taws xob cov zis; teeb tsa cov kev sib raug zoo ntawm kev tswj cov teeb liab thiab kev tsav tsheb. Feem ntau, nws pom zoo kom ua tus qauv siab tshaj plaws hauv kev ua hauj lwm kev sib raug zoo raws li 9V tswj qhov hluav taws xob. Piv txwv, Panasonic yog teem rau 1V voltage sib npaug rau kev ceev, lub Hoobkas nqi 500, yog tias koj tsuas xav cia lub tshuab ua haujlwm qis dua 1000 rpm, ces teeb tsa qhov parameter no rau 111.
2, thaiv
Hwj chim tawm ntawm kev tswj daim ntawv thiab txuas lub teeb liab kabmob ntawm daim ntawv tswj thiab kev pabcuam. Cov kab hauv qab no yuav tsum muaj kev sib txuas: cov kab analog tso tawm ntawm daim npav tswj xyuas, lub kab hluav taws xob ua kab, thiab qhov cim kab hluav taws xob rau cov servo tso tawm. Tom qab xyuas qhov thaiv kev yuam kev lawm, lub cav tsav thiab kev tswj (thiab lub PC) muaj zog tuaj. Txij ntawm no mus, lub cev yuav tsum tsis txhob txav mus, thiab nws tuaj yeem hloov tau yooj yim dua nrog lwm lub zog. Yog tsis yog, kos lub chaw thiab thaiv ntawm lub teeb liab. Tig lub cav nrog ib qho quab yuam sab nraud los xyuas seb daim npav khiav lag luam puas muaj cuab kav ua kom pom qhov kev hloov ntawm qhov chaw ua haujlwm, yog tias kos lub teeb thiab qhov teeb meem ntawm cov cim teeb meem.
3. Ntsuas kev coj ua
Rau cov kaw lus kaw kaw, yog qhov kev taw qhia ntawm cov teeb meem tawm tswv yim tsis yog lawm, qhov yuav tau ua rau muaj kev ntxhov siab. Qhov teeb liab servo pab tau muab los ntawm daim ntawv tswj. Qhov no yog qhov servo yuav tsum tau tig ntawm qis dua, uas yog lub legendary "zero drift". Ntawm daim npav tiv thaiv dav dav, yuav muaj kev qhuab qhia los sis tsis pub xoom xoom xoom. Siv qhov kev hais kom ua los yog qhov ntsuas kom pom tau tias qhov tsav lub zog thiab kev coj ua tau tswj los ntawm qhov kev ua no (parameter). Yog tias nws tsis muaj peev xwm tswj, xyuas cov kev ntsuas qhov parameter ntawm cov kab hlau analog thiab kev tswj hom. Xyuas kom meej tias tus nab npawb zoo raug muab, lub tshuab tig rov qab mus, thiab tus encoder suav nce; muab ib tug zauv negative, lub cav rov qab thiab cov cim encoder tsawg zuj zus. Tsis txhob siv qhov txujci no yog tias lub tshuab muaj load thiab cov mob stroke muaj tsawg. Txhob tso cov khoom hluav taws xob ntau dhau. Nws raug pom zoo kom qis dua 1V. Yog hais tias cov lus qhia tsis haum, koj tuaj yeem hloov cov kev txwv ntawm daim npav lossis lub tshuab kom ua rau lawv zoo ib yam.
4, suppress xoom nrawm
Hauv kev kaw cov kev kaw-kev tswj, kev voj voog xaj yuav muaj qee yam kev cuam tshuam rau cov kev tswjfwm, thiab nws yog qhov zoo tshaj rau kev txhawb nqa nws. Siv daim ntawv tswj hwm lossis kev pabcuam rau kev ua haujlwm kom tsis txhob xoom xoom, ua tib zoo kho kom lub cev ua haujlwm xoom. Txij li thaum xoom xoom nws tus kheej muaj ib qho kev xaiv, nws tsis yog qhov yuav tsum tau kom tus tsav lub cev qis qis.
5, tsim kom muaj kev tswj kaw
Ib zaug ntxiv, qhov kev tso tawm qhov kev pabcuam tau tso tawm los ntawm daim npav tswj kev sib tw, thiab ib feem me me los ntawm qhov kev tswj hwm. Ntawm qhov loj npaum li cas tus me me, qhov no tsuas yog muaj kev xav. Yog hais tias nws tsis tau txhim khu kev qha, tawm tswv yim rau daim ntawv tso cai tswj me me. nqi. Qhib daim ntawv tswj thiab kev pabcuam rau kev pabcuam. Nyob rau lub sij hawm no, lub tshuab lub cev yuav tsum tau ua raws li cov lus taw kev qhia.
6, kho qhov tsis sib haum kaw
Kev nplua nuj uas tswj tsis tau los tswj xyuas kom lub cav txav raws li cov lus qhia ntawm daim npav tiv thaiv, qhov no yog ib qho yuav tsum ua, thiab qhov feem ntawm kev ua haujlwm, kev paub ntau dua, tsuas yog rho tawm ntawm no.
