Tuam Tshoj Stepper lub cev muaj zog muaj cov kws tshaj lij rau r& d thiab raug tsim tawm. Stepper tsav muaj ntau txoj kev tswj hwm. Cov hauv qab no yog cov ntsiab lus luv luv ntawm ib feem:
Raws li cov qauv yooj yim thiab cov kev tswj hwm, PID tswj tau siv dav hauv stepper tsav tsav.Nws cov ntaub ntawv tswj kev hloov e (t) raws li tus nqi muab txiaj ntsig R (t) thiab cov txiaj ntsig tawm qhov tseeb C (t), thiab cov ntaub ntawv ntawm tswj kom muaj nuj nqis los ntawm kab sib xyaw ua ke ntawm cov kev faib ua feem, kev sib txawv thiab qhov sib txawv ntawm qhov sib txawv los tswj cov khoom tswj tau. Raws li nyob ntawm qhov chaw ntsuas thiab cov tswj vector, tus PI ceev tswj uas tuaj yeem hloov kho tau yog tsim nyob rau hauv cov ntaub ntawv siv rau hauv ob- theem hybrid stepper tsav. Cov maub los no muaj peev xwm ua kom txaus siab qhov kev hloov pauv nyob rau hauv cov xwm txheej ntawm kev ua haujlwm sib txawv.Qhov zoo rau cov qauv kev ua lej ntawm stepping lub cev muaj zog, PID tswj qhov system ntawm stepping lub cev muaj zog yog tsim nyob rau hauv cov ntawv nyeem. PID tswj kev siv lub tshuab siv tau txais qhov kev tswj kom muaj nuj nqis, kom tswj tau lub cev muaj zog mus rau txoj haujlwm tshwj xeeb.Finally, qhov kev sim tawm tau pom tias kev tswj tau muaj cov lus teb zoo dynamic.PID maub los muaj qhov zoo ntawm cov qauv yooj yim, muaj zog thiab muaj kev ntseeg siab dua, tab sis nws tsis tuaj yeem ua haujlwm zoo nrog cov ntaub ntawv tsis paub meej hauv lub system.
Tam sim no, PID tswj tau txuas ntxiv nrog lwm cov tswv yim tswj los ua ib qho kev sib xyaw tshiab nrog kev txawj ntse.Qhov ntse tswj kev tswj hwm no muaj peev xwm ntawm kev kawm tus kheej, kev hloov kho tus kheej thiab kev ua haujlwm ntawm tus kheej. Nws tuaj yeem txiav txim siab qhov ntsuas ntawm cov txheej txheem tswj tau thiab kho tus cwj pwm tswj qhov hloov pauv kom raug hloov mus rau qhov kev hloov pauv ntawm cov txheej txheem ntawm cov txheej txheem tswj tau. Lub caij no, nws muaj cov yam ntxwv ntawm cov pa PID tswj.
