AC servo motor tsav tswj zoo
AC servo motor qauv uas sawv cev ntawm lub tshuab hluav taws xob uas muaj peev xwm yog ib qho kev sib koom tes, lub sij hawm sib txawv ntawm nonlinear system. Cov tswv yim tswj yog qhov nyuaj, yog li qhov kev ua tau zoo ntawm AC servo system ncaj qha ntsig txog kev tswj nws txoj kev tswj hwm. Kev tiv thaiv zoo zoo tsis tuaj yeem tsim ua rau tsis tsim cov khoom kho vajtse, tab sis kuj ntxiv txhim kho kev ua haujlwm ntawm lub cev. Cov tswv yim tswj cov cuab yeej plays lub luag haujlwm tseem ceeb hauv AC servo. Qhov uas yuav tsum tau ua ntawm kev tswj hwm ntawm cov kev ua tau zoo hauv AC servo system yuav tsum ua raws li hauv qab no: tsis yog lub hauv paus xwb uas muaj kev ceev nrawm thiab kev siab zoo thiab zoo li qub, tiam sis lub cev tseem ceeb ua rau kev hloov pauv thiab teeb meem.
Cov tswv yim tswj ntawm cov sawv cev ntawm cov sawv cev ntawm cov neeg sawv cev ntawm lub cev muaj peev xwm tswj tau muaj cov kev cai tswj lub cev uas muaj qhov sib npaug ntawm qhov sib npaug qhov sib npaug (piv txwv li) . Kev tswj, kev sib tw hom kev tswj kom tsis muaj peev xwm, kev tswj kev tswj, kev tawm tswv yim nonlinear linearization kev xav, thiab lwm yam los sawv cev cov tswv yim tswj niaj hnub thiab kev tswj kav uas muaj kev tswj fwm tswj thiab kev tswj cov teeb meem neural.
Traditional tswj kev zoo
(1) Kev tswj ntawm qhov tsis sib xws ntawm cov paib
Qhov teeb meem ntawm qhov tsis sib xws uas muaj qhov tsis sib xws ntawm tus qauv stator voltage nco tau tias qhov huab cua sib nraus ntawm lub tshuab synchronous yog qhov ruaj khov, thiab qhov hloov zaus muab rau synchronously hloov cov kev sib hloov ntawm lub cav. Txoj kev tiv thaiv zoo no yog qhib-voj tswj, uas tswj cov cua sib txawv ntawm lub cev, tsis tuaj yeem kho lub teeb ci, thiab nws muaj teeb meem xws li rotor oscillation thiab tawm-ntawm-kauj ruam. Nyob rau tib lub sijhawm, txij li thaum qhov ntsuas qhov ntsuas qhov tsis sib xws ntawm tus qauv ntawm lub zog, nws tswj qhov kev ua haujlwm tsis siab, thiab nws tsis haum rau servo tsav tswj nrog kev ua haujlwm siab.
Yuav kom ua tiav qhov zoo ntawm kev ua tau zoo, nws yuav tsum ua raws nraim li tus qauv zauv ntawm tus qauv. Qhov sib xyaw zauv ntawm tus qauv AC daim hlau synchronous yog ib qho nonlinear, ntseeg tau coupled, lub sij hawm sib txawv ntawm multivariable system. Txhawm rau tau txais kev tswj zoo, decoupling tswj ntawm angular tshaj tawm thiab tam sim no yuav tsum tau, uas yog, vector tswj tshuab.
(2) Kev tswj hwm pid Classic
Qhov pid controller siv qhov kev faib ua feem, qhov tseem ceeb, thiab qhov sib txawv sib txawv los xam qhov yuam kev tswj kom tswj tau tus kwv. Kev tiv thaiv pid yog tam sim no feem ntau siv txoj cai tswj. Nws muaj qhov zoo ntawm cov qauv yooj yim, zoo stability, txhim khu kev lag luam thiab kev kho kom yooj yim. Nws yeej ib txwm yog ib qho ntawm cov tseem ceeb ntawm cov tswj kev lag luam thiab muaj peev xwm los ua tau ntau yam kev pab tswj kev tswj hwm.
Txawm li cas los xij, tseem muaj qee cov teeb meem nyob rau hauv peb-looj pid hloov tswj hom ntawm cov classic AC servo synchronous engine. Piv txwv, qhov kev hloov ntawm cov tswj tsis yog cumbersome thiab qhov yuam kev yog loj, thiab kev vam khom nyob rau hauv qhov system qauv thiab tsis muaj zog. Nyob hauv qee qhov kev siv ua kom zoo, nws yuav tsis yooj yim rau qhov yuav tsum tau ua raws li cov cai.
(3) Kev sib txawv ntawm cov kev taw qhia kom paub teb (id = 0)
Lub vector tswj yog ua rau ntawm tus qauv ntawm cov khoom siv tshuaj, uas yog AC motor control yog tswj los ntawm sab nraud tus cwjpwm sab nraud uas tswj lub xeev tswj kom tswj tau qhov kev tiv thaiv ntawm lub tshuab hluav taws xob hauv lub cev. Tus vector tswj nws ua kom qhov sib txawv ntawm nonlinear ntawm txoj kev sib tw hauv AC motor rau hauv DC qhov txawv (tam sim no, qhov sib txuas, kev sib txuas, qhov muaj peev xwm, etc.) mob kom tau ib lub zog Cov kev pom kev zoo ntawm lub hom phiaj, daim id = 0 tswj yog kev tswj kev tswj ntawm kev tswj vector. Lub tshuab hluav taws xob uas muaj qhov sib txuas ntawm daim txiag sib txuas ua ke tam sim no txiav txim siab nyob rau hauv lub nruab rotor system. Vim yog lub hav zoov ntawm iv thiab iq dual lub vojvoog tam sim no, lub cav ua. Lub tam sim no dynamically raws lub kaw lus torque siv (te = qtiq, kt yog lub cev muaj zog lub zog coefficient) kom paub tias lub cav electromagnetic torque tswj. Txoj kev tiv thaiv tswj no yuav ua rau lub cev muaj zog kom muaj qhov tso zis ntau zog torque linearity thiab ntau txoj hlua sib txuas. Tib lub sijhawm, txij li tag nrho cov kwj deg tau siv los ua kom pom tau qhov sib txawv ntawm lub tshuab hluav taws xob, lub cev muaj zog muaj peev xwm ua kom muaj peev xwm pib siv thiab pib lub zog ntawm kev tsav tsheb, thiab lub tshuab muaj peev xwm pib thiab kev ua kom zoo.
Vector tswj technology tau ntsib ntau tshaj li 20 xyoo ntawm kev tshawb fawb thiab kev ua tiav, thiab nws qhov kev ua tau zoo hauv kev tswj ceev yog zoo heev. Seb nws yog nyob rau hauv qis ceev (lub cev tsis muaj lub zog tswj) lossis kev kub ceev (lub hwjchim tswj lub hwjtxwv), nws cov kev cuam tshuam los ntawm kev cuam tshuam Ob leeg cov kev coj cwj pwm thiab cov zog ceev ceev los ua los yog tshaj DC tswj qhov kev tswj. Txawm li cas los xij, tus vector tswj qauv thiab algorithm yog cov nyuab dua. Nws yog ib qhov tsim nyog yuav tau ua haujlwm khiav haujlwm thaum siv. Nws yog ib qho nyuaj kom ua tiav qhov kev txiav txim siab ntawm qhov voltage thiab tam sim no ntawm lub cev hluav taws xob nyob rau hauv qhov ncaj thiab sib tshuam axes, uas yuav cuam tshuam rau qhov dynamic thiab qhov ntawm lub cev muaj zog.
